История пограничных войск исчисляется с момента возникновения первых централизованных пограничных застав. Так, в Древней Руси для защиты от набегов кочевников и охраны ее рубежей использовались валы и засечная черта, которые возводились вдоль границ русских территорий. Создавалась засечная стража – первое, по сути, упоминание о пограничной службе.

В 1571 году появилось «Уложение о станичной службе», которое регламентировало права и обязанности стражи и порядок охраны рубежей. Охрана границы осуществлялась драгунскими полками, которые базировались на форпостах, и таможенными вольнонаемными объездчиками. В 1782 году указом императрицы Екатерины II был учрежден институт «таможенной цепи и стражи» для охраны границ и осуществления пограничного контроля.

28 мая 1918 года Декретом Совета Народных комиссаров была учреждена Пограничная охрана границы РСФСР. Тогда же было создано Главное управление пограничной охраны. Сам же День пограничных войск или День пограничника был установлен Указом Президента РФ № 1011 от 23 мая 1994 года «Об установлении Дня пограничника».